人間同士の即興的なコミュニケーションにおいては，双方の内面で創出される時空間を共有し，間合いを取り合うことが重要です．そこで，人間がどのように間合いを生成しているのかを調べるため，我々は，自身の内面において行為に先立って創られるリズムに着目し，このようなリズムを，アバタを操作する手の動きとして表現させるリズムコントローラを介して模式的な剣道対戦を行うシステム（剣道ロボットシステム）を開発しました．このリズムコントローラは，アバタの動作に対してそれを実現する手の動きが多様に存在するという特殊なコントローラとなっております．このようなシステムを用いて，実験を行った結果，即興的な間合いの生成時にコントローラ操作リズムが多様なリズムで同調する（エントレインメントが生成する）ことを見出しました．